Hola, tu pregunta es muy ámplia y necesitaré extenderme un poco en la respuesta.
Respecto al PID: para entender por qué es poco recomendable utilizar los valores de PID preconfigurados para otro extrusor, lo primero es tener claro qué es y para que sirve el PID.
Para conseguir unos buenos resultados de impresión y que lo sean para toda la pieza, es muy importante que las temperaturas de los elementos calefactores (fusor y cama), se mantengan lo más constantes posible durante la misma.
Hay dos métodos de control de temperatura: por Bang-Bang (con o sin histéresis) y por PID, siendo ese el orden de menor a mayor precisión.
En Bang-Bang, la temperatura se controla encendiendo a su potencia máxima el calentador cuando se baja de la temperatura objetivo y apagando el calentador cuando se sobrepasa: el problema con este método está en que, como se calienta con la máxima potencia del calentador, existe una inercia térmica que hace que siga subiendo la temperatura ligéramente después de su apagado, lo que genera una fluctuación en la temperatura.
Para evitar este problema, lo que hace el control por PID es que, una vez se llega cerca de la temperatura objetivo, el calentamiento no se realice a máxima potencia, sino a la necesaria para mantener constante la temperatura objetivo. Esto se consigue controlando el voltaje de alimentación de las resistencias calentadoras mediante PWM y dicho control se realiza utilizando una función en la que intervienen tres parámetros, denominados Kp, Ki y Kd.
Si estos valores no son los adecuados para el conjunto calentador, el control será casi con toda seguridad peor que si se realizase por Bang-Bang, de ahí que sea muy importante saber cuales son los adecuados para ese calentador concreto: esto es lo que realiza el PID Autotune.
Pero ese proceso no se realiza en un sistema cerrado (hay fluctuaciones del voltaje, corrientes de aire, etc.), por lo que los resultados pueden variar ligéramente en cada prueba, pero en todo caso dichas variaciones entre medidas serán con seguridad mucho menores que las que existirán con las realizadas para otro calentador.
Conclusión: haz correctamente el PID Autotune y utiliza los valores que hayas obtenido: será la forma más precisa que tendrás para el control de la temperatura de ese calentador.
Sobre los parámetros de configuración del firmware que indicas: no debes plantearlo en términos de si es mejor subir o bajar los valores (eso es como decir que qué es mejor, subir o bajar la presión de los neumáticos del coche).
Todos los que indicas dependen de la mecánica de la impresora: unos tienen siempre un valor concreto y otros un margen en el que pueden variar. Estos últimos son los que hay que ajustar a los valores que den los mejores resultados de impresión.
Veámoslos uno por uno:
DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT: este parámetro es una matriz de 4 elementos, cuyos valores indican cuantos micropasos hay que enviar al motor de un eje, para que dicho eje se mueva una unidad de longitud (normalmente el milímetro). La correspondencia entre valores dentro de la matriz y ejes es {X, Y, Z, E}. Estos valores se pueden considerar constantes, mientras no se cambie la mecánica de los ejes.
La fórmula para calcularlos es:
micropasos por milímetro = pasos por revolución del motor * micropasos por paso del driver / desplazamiento del eje por revolución del motor
DEFAULT_MAX_FEEDRATE: como el anterior, este es una matriz también de 4 elementos asignados en el mismo orden a los 4 ejes y cuyos valores indican la velocidad máxima a la que se podrán mover, independientemente de que se ordene una superior. Este límite es absoluto y se aplica en todos los movimientos que realice la impresora.
Estos valores dependen de su estructura y mecánica, por lo que conviene configurarlos de forma razonable, pues son un seguro para el caso de que, por descuido o error, se ordenen velocidades excesivamente altas.
DEFAULT_MAX_ACCELERATION: exactamente igual que el anterior, pero referido a las aceleraciones en lugar de a las velocidades.
DEFAULT_ACCELERATION,
DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION,
DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION: son las aceleraciones que se utilizarán para los movimientos indicados, el primero para los de impresión (con extrusión), el segundo para las retracciones y el tercero para los movimientos de desplazamiento (sin extrusión).
Para el primero y tercero, valores muy bajos aumentarán en exceso el tiempo de impresión y muy altos harán que los movimientos sean más bruscos, aumentando las vibraciones que deberá soportar la estructura de la impresora y que, si no es capaz de neutralizarlas, se reflejarán en los resultados de la impresión (ringing/ghosting).
Para el segundo interesan valores altos, pues la retracción conviene que sea un movimiento casi instantáneo.
Sobre el Jerk: este parámetro está íntimamente relacionado con las aceleraciones, pues indica el límite entre la utilización o no de estas al realizar los movimientos.
El valor que se configura es la velocidad (en mm/s) que se considera el umbral entre la utilización o no de la aceleración en los cambios de velocidad en un eje concreto, de ahí que haya un jerk para cada eje: si el cambio de velocidad en el eje entre dos movimientos es menor que el jerk configurado, el movimiento se realizará sin utilizar la aceleración (casi instantáneo); si es mayor, se aplicará la aceleración configurada para cada tipo de movimiento.
Valores bajos hacen que las líneas pequeñas y las esquinas lleven más tiempo (pues seguramente se aplicará aceleración al realizarlas), lo que puede implicar que se deposite en ellas un exceso de material que se refleje en el resultado de la impresión; valores altos hacen que los movimientos sean más bruscos (mayores contra más pronunciados sean los cambios de dirección del movimiento), con los efectos que indiqué para las aceleraciones altas.
En las últimas versiones de Marlin, ya no se utiliza el jerk como método por defecto para este control, usandose otro denominado Junction Deviation, que utiliza un solo parámetro que se aplica a todos los ejes.
El valor que se configura en este caso, es una distancia (en milímetros): menor distancia es equivalente a menor jerk y viceversa. Si se tiene interés en profundizar en el tema, se puede consultar el fundamento teórico en
este enlace (en inglés).
Existe una fórmula que relaciona jerk con JD y es la siguiente:
jd = 0,4 * j² / ap, donde jd es el valor del parámetro para junction deviation, j es el valor del jerk de los ejes X o Y (suele ser el mismo) y ap es la aceleración configurada para los movimientos de impresión.
Resumiendo, los parámetros a configurar en el firmware dependen de cada impresora concreta: unos hay que calcularlos y otros hay que obtenerlos por métodos empíricos.
